大型造船门式绳牵引并联起重机器人的机构设计与运动学位置逆解分析

摘要：

针对大型造船门式起重机存在的翻身作业不灵活、机械结构复杂等缺陷,将3根绳牵引的欠约束绳牵引并联机器人技术引入到对大型造船门式起重机的改造中,提出大型造船门式绳牵引并联起重机器人的概念.参照现有大型造船门式起重机的基本参数,按照1∶50的比例,对该机器人的机构参数进行配置,详细分析其广义运动学位置逆解问题并给出计算方法实例仿真表明,该机器人能实现6自由度的吊运任务.

关键词：欠约束、门式起重机、绳牵引、并联机器人

所属期刊栏目：30

分类号：TH213.502.2;TH112(起重机械与运输机械)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50805054;国家自然科学基金国际地区合作与交流项目50910157

在线出版日期：2009-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：366-370