城市下水道清淤移动式机械手系统设计

摘要：

设计一种可手动/远程控制的移动式清淤液压驱动机械手系统.分析其机械手机构、液压驱动与控制和可编程电器控制的功用、工作原理、组成结构,研究和设计其相关的运动学和动力学.通过可编程控制器,可实现对抓子、回转台上回转臂和升降臂的控制,完成清淤操作.提出抓取率的概念和抓端理想轨迹线,分析实际轨迹线及特性要求,推导出抓端运动方程,实现了作业的高效率和过程控制的自动化.

关键词：机械手、下水道、抓取率、可编程逻辑控制器

所属期刊栏目：30

分类号：TH6;TU823.5;TP241.3(专用机械与设备)

资助基金：国务院侨办科研基金资助项目06QZR06

在线出版日期：2009-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：12-15