双圆弧优化算法的足球机器人路径规划

摘要：

根据双圆弧数据逼近方法,提出一种足球机器人路径规划算法,弥补机器人小车到达定点常用Turn-Run-Turn方法及模糊控制(PID)方法存在的不足.利用由分段圆弧曲线连接而成的双圆弧,具有满足任意端点及其斜率特性要求的特性,解决机器人小车到达目标点位置和姿态的运动过程中遇到障碍物及保持最佳姿态的路径规划问题.最后,利用复合形法,求解障碍物约束条件下的非完整移动机器人路径规划问题,并进行运动路径寻优.结果表明,该方法简单有效,对机器人初始条件不加限制,计算量非常小.

关键词：足球机器人、路径规划、双圆弧、Turn-Run-Turn算法、模糊控制

所属期刊栏目：29

分类号：TP242.6;TP301.6(自动化技术及设备)

资助基金：四川省应用基础研究计划0322129;四川省重点学科研究项目SZD425231

在线出版日期：2008-06-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：190-193