6自由度绳牵引并联机构的运动学参数标定

摘要：

首先提出一种8根绳牵引的转动自由度解耦的6自由度并联机构,并建立其运动学模型.接着引入用2个倾角计对6自由度绳牵引并联机构进行运动学参数标定的方法,并利用该方法对该机构的49个主要运动学参数进行辨识.最后,通过计算机仿真,对辨识结果进行验证,从而为提高该机构动平台的位姿精度奠定理论基础.这种标定方法适用于一般6自由度绳牵引并联机构的运动学参数标定,在标定时也可用相似的测量仪器来代替倾角计.同时,可在控制系统中在线嵌入其对应的标定修正模块,以便连续地补偿机构的运动学参数误差.

关键词：倾角计、绳牵引、并联机构、运动学、参数标定

所属期刊栏目：27

分类号：TH112

资助基金：中国科学院资助项目50475099;国务院侨务办公室科研项目05Q0019

在线出版日期：2006-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：184-188