六自由度绳牵引并联机构的可达工作空间分析

摘要：

提出一种由7根绳牵引的六自由度并联机构,建立其数学模型.对机构进行基于矢量封闭原理的可达工作空间分析,同时采用Monte-Carlo技术在Matlab环境下编程进行仿真,验证所采用分析方法的可行性.仿真结果是可达工作空间的数值近似表示,可通过提高所提取的点数来提高显示精度.

关键词：绳牵引、并联机构、可达工作空间、矢量封闭

所属期刊栏目：23

分类号：TH112

资助基金：福建省博士后科研项目

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：393-398