基于点面约束的双机器人协作运动坐标标定

摘要：

为了解决由于双机器人基坐标系标定时标定精度不高、效率较低而导致双机器人协作定位精度差的问题,论文提出一种基于点面接触约束的基座标定方式.该方式要求两机器人任意姿态运动至"点面"接触,记录当前双机器人关节信息,以平面为已知信息,依据接触点在面上,结合双机器人运动链约束,构建基座标定模型.结合克罗内克积将问题转化为超定方程组的求解问题,由于方程求解约束的局限性,因此以方程组求出的值为初值,并使用高斯-牛顿算法对旋转矩阵进行迭代优化,最终可以成功标定双机器人的基座,并利用数值仿真与实际物理实验验证了该标定方式的可行性与准确性.

关键词：双机器人协作、基坐标系标定、克罗内克积、高斯-牛顿法、超定方程组

所属期刊栏目：51

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51775165

在线出版日期：2023-10-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：45-53