基于蚁群-改进人工势场法的移动机器人路径规划

摘要：

针对移动机器人在路径规划中使用蚁群算法存在的算法前期效率低、函数收敛速度慢等问题,结合人工势场法提出一种融合算法.首先,根据传统蚁群算法数学模型,分析各个参数的作用,通过栅格地图建模,在MATLB中仿真分析出最优参数,记录各项数据.其次,通过引人中间点和目标相对距离的方法改进经典人工势场法的无法到达终点和局部锁死无法移动的问题.最后,结合两者算法特点,将改进的人工势场法和传统蚁群算法融合,在移动机器人路径规划初期,使得改进后的人工势场法发挥主要作用,后期随着信息素浓度增高,发挥蚁群算法的主要作用.通过仿真分析,验证蚁群算法和改进人工势场法后的融合算法各项结果要优于传统蚁群算法.

关键词：路径规划、蚁群算法、改进人工势场法、融合算法

所属期刊栏目：51

分类号：TP18](自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金32207009

在线出版日期：2023-09-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：52-63