仿人机械手设计

摘要：

通过人手运动学和解剖学分析,建立了仿人机械手运动学模型,分析了机械手的力学性能,设计出一个最大抓取力为341.43 N的仿人五指机器手;仿人机器手采用了气动驱动方式,利用曲柄连杆机构实现了机械手各关节的弯曲功能,选用数据手套为控制系统的信号输入装置;基于三位建模软件Solidworks建立了仿人机器手各部件的三维模型以及整对仿人机器手进行了无干涉装配,为机器手的动力学分析提供了支撑.

关键词：机械手、多自由度、气动系统、建模

所属期刊栏目：43

分类号：TH113.2+2

资助基金：河南省教育厅自然科学基金12A460002

在线出版日期：2015-09-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：50-56