港口重载AGV横向稳定的优化控制策略

摘要：

针对港口重载自动导引运输车(AGV)工作中遇到的横向稳定问题,提出了一种基于三层控制结构的AGV在低附着系数路面下的横向稳定优化控制策略.其中上层控制器选用模型预测控制(MPC)算法,可对AGV动力学参数进行不断采样与预测并且可缓解与中、下层控制器串联带来的控制系统时间滞后问题.中层控制器利用遗传算法对模糊控制器进行参数寻优以应用于港口AGV车体稳定控制.下层控制器利用序列二次规划(SQP)算法将驱动转矩优化分配问题转化为二次规划子问题进行在线求解.搭建适用于港口AGV的Matlab/Simulink与Trucksim联合仿真平台,验证了本研究提出的策略的有效性与鲁棒性.

关键词：港口重载AGV;动力学;MPC算法;模糊算法;遗传算法;SQP算法

所属期刊栏目：49

分类号：TH113.2;U469.72

资助基金：国家重点研发计划项目2017YFB1302002

在线出版日期：2021-09-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：113-121