基于磁流变液的球形磁控机器人设计及实验

摘要：

针对钕铁硼永磁体在加工制作微型结构时成型困难且易脆的问题,采用磁流变液作为微型磁控机器人的驱动材料,设计一种用于人体胃部靶向送药的球形磁控机器人.根据磁流变液的流变机理,分析磁性颗粒在磁场中的力学关系,建立球形磁控机器人的动力学模型并进行仿真分析.搭建机器人运动图像获取系统,并利用霍夫变换圆检测算法计算该机器人的位移.最后,制作机器人样机并在具有空间磁场的实验平台中进行运动测试.结果表明,基于磁流变液的球形磁控机器人易于控制并且运动稳定、可靠.

关键词：磁流变液、球形机器人、微型机器人、磁力分析、图像识别

所属期刊栏目：49

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目;江苏省自然科学基金资助项目;江苏高校优势学科建设工程项目

在线出版日期：2021-04-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：151-160