基于点云俯视图重映射的3D目标检测

摘要：

三维(3D)目标检测常见的数据格式为图像和点云,图像数据具有较好的目标识别能力,点云数据具有准确的空间信息.为了更好地利用图像数据目标识别能力较强和点云数据空间信息较准确的优点,文中提出了基于点云俯视图重映射的3D目标检测方法Bird-PointNet.该方法首先将点云编码为俯视图格式,进行目标识别和粗略定位;然后将俯视图检测结果映射回点云空间,进行精确检测.在KITTI数据集上的俯视图检测和3 D检测实验结果表明:与仅使用点云俯视图编码的基准方法相比,Bird-PointNet方法的3 D检测准确率更高.

关键词：目标检测、自动驾驶、点云、俯视图

所属期刊栏目：49

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目;广东省自然科学基金资助项目

在线出版日期：2021-02-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：39-46