极限工况下自动驾驶车辆转向控制器的设计

摘要：

为提高极限工况下自动驾驶车辆的路径跟踪精度并维持车辆行驶稳定性,设计了一种基于线性模型预测控制的路径跟踪转向控制器.该控制器以速度矢量方向角偏差作为控制参考量,在计算过程中以理想质心侧偏角代替实际质心侧偏角,以提高跟踪精度;采用前轮侧向力为控制输入量,并应用仿射近似方法对后轮侧向力进行线性化处理,以减小计算负担.CarSim与Matlab/Simulink的联合仿真结果表明,该控制器能够在轮胎处于附着极限的情况下维持车辆稳定行驶,且跟踪精度较传统控制器有明显的提高.

关键词：自动驾驶车辆、路径跟踪、转向控制、车辆动力学、模型预测控制

所属期刊栏目：46

分类号：TP273+.1;U461.1(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划项目2016YFB0101000;北京交通大学中央高校基本科研业务费专项资金资助项目M17JB00170

在线出版日期：2018-11-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：78-85