平面3-RRR并联机构的自激振动实验研究

摘要：

从平面3-RRR并联机构的位形和关节驱动两方面,研究了位形的奇异性和驱动电机的伺服增益对机器人自激振动现象的影响.首先建立了平面3-RRR并联机构的运动约束方程,求导得到速度约束方程和加速度约束方程,给出位置、速度、加速度的正、逆解,利用速度雅可比矩阵分析奇异特性;然后搭建了实验系统,分析驱动电机的控制原理,分别测试在奇异位形和非奇异位形的自激振动,通过传感器测试驱动关节的位移、速度和加速度,并进行正解得到动平台的位置和加速度,正解得到的加速度与动平台实测加速度吻合较好;最后通过调整驱动电机的伺服增益避免了非奇异位形处的自激振动.

关键词：机器人、平面3-RRR并联机构、自激振动、奇异性、伺服系统

所属期刊栏目：45

分类号：TP271+.4(自动化技术及设备)

资助基金：NSFC-广东省自然科学联合基金资助项目U1501247;东莞市重大科技项目2015215119Supported by the Joint Fund of the National Natural Science Foundation and the Guandong Provincial Natural Science FoundationU1501247

在线出版日期：2017-08-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：24-30,67