工业机器人绝对定位误差的建模与补偿

摘要：

为了提高机器人的绝对定位精度,建立了机器人绝对定位误差模型并进行了补偿方法研究.将定位误差分为几何参数误差与柔度误差,分别建立相应的误差模型.几何参数误差研究以MD-H(修正型D-H)运动模型为基础,对柔度误差的影响进行了解耦,并考虑了机器人基坐标系与测量坐标系的转换误差,提出了基于相对位置的几何参数误差模型.柔度误差研究针对机器人的构造特点,建立了针对关节2和3的误差模型,简化了计算模型.最后基于所建立的两种误差模型,提出了误差补偿方法,并采用该方法对机器人进行了实际补偿实验.结果表明,平均绝对定位精度由补偿前的1.173 mm降至补偿后的0.158 mm,说明文中方法可有效提高机器人的绝对定位精度,扩展机器人的应用范围.

关键词：工业机器人、绝对定位精度、几何参数误差、柔度误差、误差补偿

所属期刊栏目：44

分类号：TH165

资助基金：国家自然科学基金资助项目51305354Supported by the National Natural Science Foundation of China51305354

在线出版日期：2017-06-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：113-118