一种改进的移动机器人三维路径规划方法

摘要：

针对工作环境已知的情况,研究了移动机器人的全局三维路径规划问题.首先改进蚁群算法全局信息素的更新策略和信息素增量的计算方法,使规划出的路径效果更优;接着引入安全性因素并提前离线计算,设计当蚂蚁陷入死锁时将该点信息素清零的回退机制,以实现复杂三维环境中机器人的高效避障;然后对传统搜索模式进行改进,实现机器人垂直于前进主方向的移动方式.仿真结果表明,采用文中设计的路径规划方法得到的三维路径长度短,搜索效率高,且更加符合实际情况.

关键词：路径规划、三维空间、移动机器人、蚁群算法

所属期刊栏目：44

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：广东省科技计划项目2013B090600025,2015B010133002;广州市科技计划项目201508010016Supported by the Science and Technology Planning Project of Guangdong Province2013B090600025,2015B010133002

在线出版日期：2017-01-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：53-60