用于机器人轴孔装配的主-被动结合柔顺装置

摘要：

对粗糙孔壁的机器人轴孔无卡阻装配的条件进行了分析,设计了一种基于磁场力的主动-被动结合的柔顺装置用于解决装配卡阻问题,其中被动柔顺部分采用磁场排斥力连接,在装配过程中使末端执行器与轴分离,大幅减小连接处阻力和阻力矩,然后通过旋转磁力推拉式主动柔顺装置产生的力矩使轴脱离卡阻点.使用带有开放式运动控制卡的三坐标运动平台加一维力传感器,对4组不同直径的轴孔对进行了实验,结果显示主动-被动结合柔顺装置能够有效克服粗糙孔壁轴孔对的卡阻问题,装配时间最快在10s内,证明所设计的柔顺装置和阻尼控制算法有效.

关键词：机器人、轴孔装配、被动柔顺、主动柔顺、阻尼控制

所属期刊栏目：44

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：中国博士后科学基金资助项目2014M562169;广东省自然科学基金博士科研启动项目2015A030310261;国家科技重大专项zx04005006;广东省重大科技专项2014B090921004,2014B090920001,2015B010918002Supported by the China Postdoctoral Science Foundation2014M562169;the PhD Start-up Fund of Natural Science Foundation of Guangdong Province2015A030310261;the National Science and Technology Major Project of the Ministry of Science and Technology of Chinazx04005006;the Science and Technology Major Project of Guangdong Province2014B090921004,2014B090920001,2015B010918002

在线出版日期：2016-11-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：61-69