考虑减速机背隙的3-RRR并联机构的运动学标定

摘要：

为了提高宏动并联平台的定位精度,推导了考虑减速机背隙的3-RRR并联机构误差模型,同时建立不考虑减速机背隙的误差模型用于对比,以验证该模型的有效性;通过实验测量末端平台位姿误差并分别辨识两个误差模型参数,根据距离反比法进行空间插值实现误差补偿并完成运动学标定.根据标定结果修正逆运动学模型,通过测量末端平台位姿误差分布可知,文中提出的考虑减速机背隙的误差模型优于不考虑减速机背隙的误差模型.文中提出的考虑减速机背隙的运动学标定提高了并联机构的定位精度,为该类并联机构用于高精密宏微结合提供了基础.

关键词：并联平台、减速机背隙、运动学标定、距离反比法、位姿误差、定位精度

所属期刊栏目：44

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目U1501247;广东省科技攻关项目2014B090917001,2015B020239001Supported by the National Natural Science Foundation of ChinaU1501247;the Science and Technology Research Projects of Guangdong Province2014B090917001,2015B020239001

在线出版日期：2016-11-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：47-54