冗余驱动液压振动台内力耦合动态抑制策略

摘要：

冗余振动台通常采用零位线性化方法进行自由度控制和内力耦合抑制。当系统运动范围较大时，这种近似方法会使得系统产生较大的运动误差，内力抑制效果变差。针对此问题，文中以具有两个冗余自由度和较大运动范围的冗余驱动液压振动台为研究对象，建立系统运动学和动力学模型，分析系统的内力空间构成，提出了一种基于内力空间基底实时求解的内力耦合动态抑制策略，通过实时获取冗余自由度空间上的力并对其进行动态抑制来达到减小内力的目的。仿真结果表明：所提出的内力抑制策略能有效地降低冗余振动台耦合内力。

关键词：液压振动台、冗余驱动、零位线性化、内力耦合、运动控制

所属期刊栏目：44

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51205077，51475116@@@@Supported by the National Natural Science Foundation of China51205077，51475116

在线出版日期：2016-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：93-99