基于直接横摆力矩的四轮转向/驱动滑模控制

摘要：

针对四轮独立转向/驱动车辆的转向稳定性问题,提出一种基于直接横摆力矩的滑模变结构控制算法.根据Ackerman转向模型计算车辆前后轮转向角之间的关系,并根据零质心侧偏角控制目标计算车辆各轮的转向角;设计以横摆角速度和质心侧偏角为控制目标的滑模变结构控制算法,对各轮转向角和驱动力矩进行控制.运用Lyapunov方法证明了该算法的稳定性,最后利用Matlab/Simulink仿真软件对控制算法进行仿真分析.结果表明,该控制算法可以将质心侧偏角和横摆角速度控制在理想范围内,从而有效提高车辆转向稳定性.

关键词：四轮转向、四轮驱动、转向稳定性、直接横摆力矩、滑模变结构

所属期刊栏目：43

分类号：U461(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51275126;威海市科技发展计划项目2012DXGJ13Supported by the National Natural Science Foundation of China51275126

在线出版日期：2015-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：69-74,81