机器人多指手抓取爆炸物能力研究

摘要：

应用力螺旋理论建立了多指手抓取矩阵与外力螺旋之间的关系，对多指手抓取爆炸物能力进行研究。首先建立多指手抓取爆炸物的力学模型，确定影响抓取的参数；然后以最大抓取重量为目标函数，建立满足力封闭约束条件下的抓取数学模型，并采用神经网络和优化方法对多指手抓取爆炸物进行了仿真，研究多指手不同抓取位置与爆炸物重量之间的对应关系，获得了多指手抓取爆炸物时最有利的抓取位置。

关键词：机器人多指手、抓取能力、神经网络、爆炸物

分类号：TG242(铸造)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51175182@@@@Supported by the National Natural Science Foundation of China 51175182

在线出版日期：2015-11-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：124-129