一种工业机器人动力学参数的辨识方法

摘要：

机器人动力学参数辨识方程随着关节的增多变得更加繁琐，关节数超过4个后，甚至难以获得准确的参数辨识方程。为此，文中提出一种分步辨识的方法。该方法每次辨识的惯性参数较少，辨识方程相对简单，计算量小，辨识累计误差小，能很好地实现对超过四自由度的关节机器人动力学参数的辨识。文中还以某型六自由度关节机器人为对象，设计了辨识实验，对分步辨识方法进行了验证。结果表明：在保有机器人关键动力学特性的情况下，文中方法能简单而有效地获得机器人的关键动力学参数。

关键词：工业机器人、动力学参数、分步辨识、辨识算法、轨迹优化

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家“863”高技术计划项目2013AA041004；江苏省自然科学基金资助项目BK2012798；江苏省产学研联合创新资金---前瞻性联合研究项目BY2012011，BK2013003-10；南京市科委产学研计划项目201204014

在线出版日期：2015-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：49-56