枇杷枝条修剪机器人的视觉识别和框架提取

摘要：

通过对枇杷枝条特征图像的分析，提出了一种枇杷枝条图像识别和框架提取的方法．该方法首先通过对亮度进行转换，找到通用的分割阈值；然后将分割图像和转换的二值图像进行叠加，获取初始枇杷枝条特征图像；再利用枇杷枝条的连枝特征进行第二次特征图像的提取和噪音的消除；之后通过枝条边界轮廓和非合理间断部分的补偿处理，完成枇杷枝条框架的提取，获得机器人修剪所需的枇杷枝条直径和中心点坐标．文中还通过实例对该方法的准确性进行了验证，枇杷枝条图像正确识别率达91.2％．

关键词：枇杷枝条、图像识别、机器人视觉、框架提取

分类号：TP242.6+2(自动化技术及设备)

资助基金：广东省教育部产学研结合项目2012B090600028@@@@Supported by the Project of Integration of Industry ，Education and Research of Guangdong Province and Ministry of Educational of China 2012B090600028

在线出版日期：2015-07-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：114-119,126