基于线性扩张状态观测器的平行泊车路径跟踪

摘要：

为了消除外界干扰和转向系统运动学模型的不确定性的影响,建立了平行泊车系统的车辆运动学模型,设计了一个三阶线性扩张状态观测器,该观测器可将外界干扰和模型不确定性看作系统总的扰动量进行观测和补偿,而不需要建立被控对象的精确数学模型.基于该观测器,设计了平行泊车路径跟踪控制器,并对其性能进行了仿真和实车验证.仿真结果表明,所设计的平行泊车路径跟踪控制器的控制效果优于传统PID控制器,抗外界干扰能力更强.实车试验结果表明,该路径跟踪控制器能够精确控制车辆完成平行泊车任务,最大误差仅为0.111 m.

关键词：路径跟踪、线性扩张状态观测器、平行泊车、补偿控制、干扰抑制

所属期刊栏目：42

分类号：U471.15

资助基金：国家自然科学基金资助项目11072106,51005133,51375009

在线出版日期：2015-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：71-77