具有测量噪声的领导者跟随者系统跟随控制

摘要：

讨论了具有测量噪声约束的动态领导者跟随者系统的分布式跟随控制.假定跟随者预设有领导者的速度信息,但只有部分跟随者可以直接测量获得领导者的输出信息,并且所有跟随者都缺失领导者的初始信息.同时假定个体间偏差量的测量都存在测量噪声的影响.对于该情形,文中证明了传统的跟随控制协议可以在均方意义下保证所有跟随者跟随动态领导者,并给出了参数的选择范围.文中既考虑了固定拓扑结构情形下的跟随控制,也进一步考虑了切换拓扑结构情形.所以传统的跟随控制协议对依赖于测量值的测量噪声具有良好的鲁棒性.最后用数值例子进行实验验证,实验结果和理论分析结果一致.

关键词：多智能体系统、随机系统、分布式跟随控制、测量噪声

所属期刊栏目：42

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61273126,61363002,61374104;教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目20130172110027;自主系统与网络控制教育部重点实验室开放基金资助项目2013A01

在线出版日期：2015-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：45-51