自动导引车视觉导引路径的识别及精确测量

摘要：

为了提高基于单目视觉导引的双向型自动导引车的视觉测量精度,首先通过导引车运动状态下的自标定降低系统误差,并通过彩色图像处理提取导引路径中心线；再根据测量目标精度,提出一种基于曲率角估计的路径模型分类方法,将路径分为直线、圆弧拐弯和非圆弧拐弯3种模型,并采用最小均方差法对前两种模型参数进行回归,采用基于曲率角估计的自适应加权拟合法对非圆弧拐弯模型参数进行回归.实验结果表明,文中方法的测量精度高,达到了目标要求.

关键词：视觉导航、自动导引车、曲率估计、自适应加权拟合

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61105114;江苏省精密与微细制造技术重点实验室基金资助项目JSPM200701;江苏省自动化装备工程技术研究中心基金资助项目BM2006806

在线出版日期：2012-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：143-149