船舶动力定位系统的非线性输出反馈控制

摘要：

针对动力定位船舶的速度不可测问题,考虑带有环境扰动的动力定位船舶运动非线性数学模型,提出一个非线性观测器-控制器控制方案,实现仅依赖于船舶位置和艏向测量值的船舶动力定位的输出反馈控制,且其观测器具有分离的稳定性.应用串级非线性系统理论证明了最终的船舶动力定位输出反馈闭环系统是全局渐近稳定的,所设计的输出反馈控制律迫使船舶的位置及艏摇角全局渐近收敛于期望值.以一艘供给船为例进行仿真研究,结果验证了所设计的船舶动力定位输出反馈控制律的有效性.

关键词：船舶、动力定位系统、非线性、观测器、串级系统理论、输出反馈

所属期刊栏目：40

分类号：U661.33;TP271+.62(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51079013;辽宁省教育厅高等学校科研资助项目LT2010013;大连海事大学中央高校基本科研业务费专项资金资助项目2011QN109

在线出版日期：2012-06-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：70-75,91