基于时延估计和鲁棒H∞控制的工业机器人跟踪控制

摘要：

针对六自由度工业机器人系统,结合时延估计控制和鲁棒H∞控制的优点,提出了一种鲁棒H∞时延估计跟踪控制算法.该算法不需要机器人的复杂动力学模型,避免了机器人逆动力学的在线实时计算；采用时延估计在线获得机器人系统的未知动力学和外界干扰,并对控制过程加以补偿；通过引入L2增益控制,可实现对时延估计误差的L2干扰抑制,从而进一步提高了系统的鲁棒性.同时,利用Lyapunov函数和Riccati不等式保证了闭环系统的渐近稳定性和H∞鲁棒性能.该算法计算简单,结构固定,鲁棒性强,易于实现.文中还通过二自由度机器人的仿真实验证明了该算法是有效的.

关键词：工业机器人、跟踪控制、时延估计、渐近稳定性、鲁棒性

所属期刊栏目：40

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家"863"计划重点项目2009AA043901-3;粤港关键领域重点项目20090101-1;广东省科技计划项目2010B080703004:广东省省部产学研合作引导项目2010B090400259

在线出版日期：2012-05-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：77-81,87