用于移动机器人多目标跟踪的混合条件随机场

摘要：

根据移动机器人系统多目标跟踪的特点,提出了一种包括运动检测、数据关联和目标状态估计3个层次的多目标跟踪混合条件随机场.作为一种辨别式模型,该混合条件随机场模型允许状态与数据之间存在非局部的依赖关系,不仅可以利用目标的运动信息和局部形状信息提高多目标跟踪中数据关联的精度,而且可以利用多次观测数据检测新目标,实现新目标检测与目标跟踪的同步.在自行研发的移动机器人平台上的多目标跟踪实验结果表明,基于文中提出的混合条件随机场的移动机器人多目标跟踪方法比基于产生式模型的方法JPDAF具有更高的精度与稳定性.

关键词：移动机器人、多目标跟踪、条件随机场、目标检测、信息融合

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61005061,60873078;华南理工大学中央高校基本科研业务费资助项目2009ZM0123

在线出版日期：2011-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：61-67,封2