气动驱动的移动柔性臂振动控制

摘要：

针对移动柔性机械臂的振动抑制问题,提出了一种基于有杆气缸驱动的控制方案.该方案采用脉冲码调制方法控制气缸活塞杆的运动,从而抑制柔性臂的振动.文中构建了气动系统回路,推导了气动驱动控制柔性臂的系统模型,并基于控制算法的闭环方程分析了该方法在实现滑块定位的同时实现抑制振动的可行性.最后,建立了基于气动驱动的移动柔性臂实验系统,并进行了主动振动控制实验.结果表明,所提出的气动驱动控制方案可以有效地抑制柔性臂的低频模态振动,同时实现气动定位.

关键词：柔性移动臂、振动主动控制、气动驱动、脉冲编码调制

所属期刊栏目：39

分类号：TP271+.32(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目90505014;华南理工大学中央高校基本科研业务费专项资金资助项目2009ZM0148

在线出版日期：2011-08-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：62-65,104