一个模块化机器人平台的设计

摘要：

为了解决传统机器人针对具体任务设计、柔性不高、容错能力和自修复能力差的问题,并降低机器人在各应用领域的使用成本,设计了一个模块化的机器人平台.文中首先介绍了模块化机器人平台整体设计,接着给出了模块化机器人平台硬件系统和软件系统的设计方法及具体实现细节,最后使用该模块化平台搭建了工业操作臂、轮式移动机器人、双足步行机器人、爬壁机器人以及爬杆机器人,并对这些机器人系统进行了仿真和实验.实验结果证明了该模块化设计方法的可行性和优越性.

关键词：模块化机器人、机器人模块、关节模块、功能模块

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50975089;国家"863"计划项目2009AA04Z204

在线出版日期：2011-08-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：50-55,61