一种仿人机器人斜坡运动步态规划方法

摘要：

以SCUT-I仿人机器人步态运动为对象,提出了由斜坡运动步长、步行周期等参数控制的斜坡运动模式,并基于倒立摆模型对斜坡运动过程中仿人机器人的髋关节和摆动腿踝关节的轨迹进行规划,从而得到斜坡运动的轨迹;最后,根据SCUT-I仿人机器人模型参数,在 Matlab 6.5中建立机器人的模型,对机器人斜坡运动进行仿真实验,验证了该规划方法的有效性及稳定性.

关键词：仿人机器人、步态规划、斜坡运动

所属期刊栏目：38

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60873078;广州市科技计划项目2009KP008;深圳市科技计划项目JC200903180740A

在线出版日期：2011-01-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：148-154,160