基于MatlabRTW的机器人伺服系统设计方案

摘要：

机器人伺服控制系统是非线性多变量的控制系统,这给系统的开发提出了更多、更复杂的问题,使得机器人控制系统的开发困难.文中提出一种基于MatlabRTW的机器人伺服系统设计方案.基于五自由度排爆机器人,在MatlabRTW环境下,设计出机器人控制系统框图,并通过xPC目标系统编译,生成可运行于X86的实时控制系统.该系统采用一组PID复合控制器,具有专家特性.运行结果表明,机器人能在较大载荷范围内平稳运动,系统具有很好的鲁棒性、实时性.该方案实现了机器人伺服系统设计的快速原型化.

关键词：伺服系统、工业机器人、PID控制器、MatlabRTW

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：广东省科技计划项目B01-D7041010;华南理工大学高水平大学建设重点项目

在线出版日期：2008-12-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：136-139