激光视觉机器人焊接中摄像机和手眼的同时标定

摘要：

摄像机和机器人手眼标定是视觉机器人应用中的重要问题.文中针对激光视觉机器人焊接的具体应用系统,提出了一种同时标定摄像机和机器人手眼的方法.该方法依据机器人手眼矩阵和机器人手爪对基坐标系位姿矩阵之间的特定关系,进行一次标定实验而同时求解出摄像机参数和机器人手眼关系矩阵.此方法简单、实用、快捷,避免了传统方法复杂的实验和解答过程.计算结果表明,标定精度能满足机器人焊缝跟踪的应用要求.

关键词：机器人焊接、摄像机标定、手眼标定、激光视觉

所属期刊栏目：36

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50175027;广东省自然科学基金0133002

在线出版日期：2008-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：74-77,82