仿人机器人虚拟示教系统的设计与实现

摘要：

引入虚拟现实技术对仿人机器人进行三维虚拟示教,对于改善仿人机器人的运动控制算法具有非常重要的意义.文中首先提出了具有七自由度机器手臂和六自由度机器腿的逆运动学计算方法,并采用三次多项式插值的方法来进行空间轨迹规划,在此基础上设计和实现了仿人机器人三维虚拟示教系统.示教仿人机器人手足协调舞蹈的仿真实验结果证明了虚拟示教系统的正确性和实用性.

关键词：仿人机器人、虚拟示教系统、冗余自由度、逆运动学、轨迹规划

所属期刊栏目：36

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60375031;国家自然科学基金与中国民用航空总局联合资助项目60776816;广东省自然科学基金36552

在线出版日期：2008-05-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：18-24