基于DSP的巡逻保安机器人的运动控制系统

摘要：

针对公共场所对移动性巡逻保安的特殊要求,研制了一种巡逻保安机器人.该机器人利用双直流减速伺服电机进行驱动,其运动控制系统采用分级控制方式,包含主控级、协调级、执行级和遥控级.文中主要对巡逻保安机器人的DSP控制系统、协调级和执行级中的参数检测方法及电机驱动电路进行了研究,并探讨了三环控制的算法及程序.最后通过运行实验证实,所开发的控制系统完全能够满足巡逻保安机器人伺服控制的要求.

关键词：巡逻保安机器人、运动控制、DSP控制、伺服控制

所属期刊栏目：34

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：华南理工大学校科研和教改项目305-B26

在线出版日期：2006-08-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：26-30