基于混杂动态系统的机器人网络遥操作控制

摘要：

机器人网络遥操作中的信息传递具有不确定时延特性,使得操作者无法及时、准确地了解现场信息,从而无法就机器人当时所处状态给予有效的控制.针对这种情况,文中从混杂动态系统的角度出发,采用监督控制方法对整个机器人网络遥操作系统进行建模和控制.通过在远端(机器人端)建立监控器来解决不确定时延所造成的问题,实验结果证明了该方法的有效性.

关键词：机器人、网络遥操作、混杂动态系统、监控器、网络控制系统

所属期刊栏目：34

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：广东省博士启动基金5300181

在线出版日期：2006-04-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：73-76