非完整移动机器人轨迹跟踪的最优模糊控制

摘要：

针对非完整机器人动力学的高度非线性、不确定性以及不能采用连续状态反馈实现渐近稳定等特点,提出了基于遗传算法的非完整移动机器人轨迹跟踪的最优模糊控制方案.通过遗传算法对模糊规则进行优化,有效地确定出模糊逻辑控制器的结构和参数,从而达到理想的跟踪特性.数字仿真实例表明这种方法是可行的.

关键词：移动机器人、轨迹跟踪、模糊控制、遗传算法

所属期刊栏目：32

分类号：TP273+.4(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划9805-19;国家自然科学基金69974015;广东省自然科学基金990583

在线出版日期：2004-04-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：44-49