神经网络直接自适应控制器的设计与实现

摘要：

柔性机器人在受限运动时由于控制对象极其复杂而难以控制.为了解决受限柔性机器人机械臂难以精确定位问题提出并设计了一种神经网络直接自适应控制器.其控制效果在研制的受限柔性机器人控制实验平台上作了仿真与实验.结果表明该控制器能以较高精度控制受限柔性机器人的机械臂精确定位. 本文是深入研究受限柔性机器人控制问题的基础.

关键词：柔性机器人、神经网络、自适应控制、受限运动

所属期刊栏目：27

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：中国科学院资助项目69405004;广东省博士启动基金940069

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1-6