基于微惯性传感器的行人室内定位方法

摘要：

为满足人们对室内定位的需求,设计了一种利用微机电系统(Micro Electro Mechanical System,MEMS)与惯性导航系统相结合的微惯性传感器(MEMS-IMU)用于行人室内导航定位.为进一步提高所设计的微惯性传感器(MEMS-IMU)的定位精度,提出了一种基于微惯性传感器(MEMS-IMU)的行人室内定位方法,该方法首先通过滑动窗口加速度方差算法采集零速区间,然后利用基于卡尔曼滤波的零速修正算法对零速区间进行修正.此外,通过实验对所提出的行人室内定位方法的可行性和精确性进行了验证.实验结果表明:所设计的MEMS-IMU具有较好的定位精度;通过滑动窗口加速度方差算法可以准确提取零速区间;经过基于卡尔曼滤波的零速修正算法修正后,所设计的微惯性传感器的定位精度明显提升;按照本研究提出的行人室内定位方法进行行人室内导航定位时,行人在室内行走100 m所产生的最终平面误差小于0.5 m,说明本研究提出的行人室内定位方法具有较好的可行性和精确性.

关键词：室内定位、微惯性传感器、卡尔曼滤波、零速修正、零速区间

所属期刊栏目：40

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：云南省应用基础研究计划面上项目2018FB078

在线出版日期：2022-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：701-708