直线一级倒立摆的PID控制方法研究

摘要：

直线一级倒立摆控制系统是控制理论研究的典型实验平台之一,它具有非线性、不确定性和开环不稳定性等特点.首先对直线一级倒立摆系统进行分析,建立其数学模型;其次由系统的传递函数设计出该系统的PID控制器;然后通过MATLAB仿真软件中的M模块建立其该系统的PID控制器模型;最后通过调节合适的PID参数来控制直线一级倒立摆系统的平衡性,并通过其响应曲线来验证所提出的算法和模型的正确性.

关键词：倒立摆、PID控制器、MATLAB、数学模型

所属期刊栏目：37

分类号：TH137;TP206+.3

资助基金：2016年湖南省教育厅科学研究项目16B176;2018年湖南省教育厅科学研究项目18C1527

在线出版日期：2019-07-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：908-913