基于遗传算法的滑模变结构控制机械臂研究

摘要：

机械臂控制是时变、强耦合的非线性系统,采用传统方法难以有效地进行控制.针对机械臂末端轨迹控制的需要,采用遗传算法对滑模控制进行自适应终端滑模参数调整,解决了常规滑模控制在线性滑模面收敛速度慢的缺点,得到快速、无抖震的终端滑模控制,仿真实验结果表明该控制方法的可行性.

关键词：遗传寻优算法、滑模变结构控制、时变非线性系统、机械臂

所属期刊栏目：36

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：河南省基本科研业务费项目18JK02028

在线出版日期：2019-01-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1882-1886