基于三步法的二级倒立摆系统研究

摘要：

[目的]为解决二级倒立摆系统非线性和强耦合问题,获得更好的稳定性和控制性,本研究设计一种基于三步法的控制器.[方法]建立二级倒立摆系统的状态空间模型,并划分为三个子系统.按照三步法控制器的设计步骤,对二级倒立摆子系统进行控制器设计,避免倒立摆系统在整体分析时出现耦合问题.[结果]通过李雅普诺夫函数证明了该控制器的稳定性.[结论]仿真结果证明,该控制器在二级倒立摆系统稳定控制中的有效性,具有更小的超调和平稳的响应过程.

关键词：二级倒立摆系统、三步法、稳定控制

所属期刊栏目：42

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-07-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：30-34