基于双目视觉的机器人抓取系统

摘要：

基于机器视觉系统引导的机器人抓取技术是当前机器人技术研究的热点,如何对机器人与摄像机进行精准的手眼标定是实现机器人精准抓取的前提和基础.本文通过双目摄像机和四轴机器人建立了基于双目视觉的机器人抓取系统,采用张正友标定法对双目摄像机的内外参数进行标定,对眼在手外的抓取系统进行手眼标定,并将抓取目标物体空间坐标信息转化为机器人控制信息,完成目标抓取.

关键词：双目视觉、机器人、手眼标定、物体抓取

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：河南省科技攻关项目"基于鲲鹏计算平台的双目视觉机器人智能抓取技术研究";2021年度河南省高校重点科研项目计划"基于昇腾智能计算平台的多维特征融合的疲劳驾驶行为辨识研究";安阳市科技攻关康复医疗专项"基于深度学习的多特征融合康复训练患者情绪识别方法研究";安阳工学院教育教学研究项目;安阳工学院青年骨干教师项目"人体动作视频检索关键技术研究"

在线出版日期：2021-01-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：4-7