齐次变换矩阵在机器人运动学中的应用

摘要：

矩阵是研究机器人学一个重要的数学工具.本文引入齐次变换矩阵来表示机器人的姿态.具体来说,研究者在机器人的每个关节建立适当的坐标系,然后利用齐次坐标建立两个相邻坐标系之间的变换关系,最后就可以得到机器人的运动学方程.

关键词：机器人、运动学、旋转矩阵、齐次变换

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：22-24