蛇形机器人:灾难救援“生力军”

摘要：

科学家发现,蛇的行走千姿百态,有时直线行走,有时蜿蜒曲折而前进.蛇之所以能爬行,在于它有三种特殊的运动方式.第一种为蜿蜒运动,所有的蛇都能以这种方式向前爬行.蛇体爬行时在地面上作水平波状弯曲,使弯曲处的后边施力于粗糙的地面上,由地面的反作用力推动蛇体前进.第二种是履带式运动,这是由于蛇的结构所决定的.虽然蛇体没有胸骨,但是肋骨可以前后自由移动,靠肋皮肌把肋骨与腹鳞相连起来.当肋皮肌收缩时,肋骨便向前移动,这就带动宽大的腹鳞依次竖立,好像踩着地面.这时腹鳞在动而蛇身没有动,接着肋皮肌放松,让鳞的后缘施力于粗糙的地面,靠反作用把蛇体推向前方,像坦克那样直线向前爬行.第三种为伸缩运动,蛇身前部抬起并尽力前伸出,蛇身后部接触到支持的物体时跟着缩向前去,然后再抬起身体前部向前伸,这样重复地交替伸缩,蛇就能不断地向前爬行.

机标关键词：蛇形机器人、爬行、地面、运动方式、蛇体、肋骨、直线、移动、蜿蜒运动、弯曲、伸缩运动、反作用力、粗糙、履带式、科学家、肌收缩、自由、胸骨、物体、坦克

分类号：TP2;R37

在线出版日期：2013-06-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：25-27