城市环境中无人机搜索航路规划算法

摘要：

针对城市环境下无人机战场目标搜索问题,提出基于环境地图的搜索航路规划算法,解决了未知环境中无人机边感知边探测的航路规划问题.在环境地图的基础上,提出了一种矩阵计算的环境地图快速更新方法.以探测、感知奖励和障碍惩罚为搜索目标函数,提出基于模型预测控制的搜索航路规划方法,采用贪婪搜索进行优化求解.所提出的方法能够实现无人机在城市环境中安全高效地搜索目标,具有一定应用价值.

关键词：无人机、城市作战、搜索任务、航路规划

所属期刊栏目：48

分类号：V279;TJ85(各类型航空器)

资助基金：国家自然科学基金61901510

在线出版日期：2023-10-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：42-47,54