一种改进的移动机器人轨迹跟踪迭代学习控制

摘要：

结合移动机器人的运动方式和控制思想,提出了一种具状态补偿项的PD型开闭环迭代学习控制算法,以提高机器人轨迹跟踪性能.该算法具有适应性强,收敛速度快且跟踪误差小的特性,有较好的工程应用价值.通过仿真结果可知该系统稳定收敛,该算法对移动机器人的轨迹跟踪具有较高的控制精度.

关键词：移动机器人、迭代学习控制、轨迹跟踪、仿真

所属期刊栏目：48

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：山西省基础研究计划项目;山西省基础研究计划项目;山西省基础研究计划项目;中北大学科研创新团队支持计划;中北大学本科教育教学改革项目;中北大学课程思政项目;中北大学课程思政示范课程建设基金资助项目

在线出版日期：2023-10-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：29-34