基于改进MPC的分布式大间距多车编队控制研究(上)

摘要：

针对多车辆系统大间距编队控制问题,设计了一种分布式的改进模型预测控制(MPC)方法.建立二阶 2自由度非完整约束模型及基于领航跟随法的编队模型.修正线性化展开点,优化MPC预测模型,提升系统保守性,增强实时轨迹跟踪性能.通过滚动优化完成编队控制.仿真实验结果验证了所提控制方法的有效性与可靠性.

关键词：编队控制、模型预测控制、非完整约束模型、领航跟随法

所属期刊栏目：48

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2023-05-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：124-131