基于约束跟随的无人战车编队控制

摘要：

针对无人战车编队系统控制过程中需要克服非线性和不确定性的问题,提出一种基于约束跟随的自适应鲁棒控制方法.以伺服约束的形式描述被控系统需要遵循的约束,并建立约束跟随误差,将编队控制问题转化为一类近似约束跟随问题.考虑编队执行任务时需要到达指定的作战区域,在行驶约束的基础上添加到达约束;设计自适应鲁棒控制器,利用Lyapunov稳定性分析方法,证明系统误差一致有界和一致最终有界.进而保证编队系统在复杂的不确定因素干扰下,仍具有较好的被控精度和系统稳定性.仿真实验结果表明:该自适应鲁棒控制器较好地解决系统中的不确定性,在满足编队系统队形要求的同时,驱使战车编队到达目标区域.

关键词：无人战车编队、编队控制、约束跟随、自适应鲁棒控制

所属期刊栏目：48

分类号：TJ810(战车、战舰、战机、航天武器)

资助基金：国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项;中国博士后科学基金;江苏省博士后科研资助计划资助项目

在线出版日期：2023-05-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：9-17,24