基于并联稳定平台的火炮跟踪仿真研究

摘要：

在火力控制系统中,火炮对目标的跟踪与识别,以及能够稳定瞄准目标是至关重要的,利用并联机构负载大,运动精度高的特性,将六自由度并联机器人作为稳定平台搭载火炮,应用到火炮跟踪系统中.为验证并联平台的快速调姿的可行性和准确性,基于牛顿-欧拉方程建立并联机构的动力学模型,基于其逆动力学模型建立逆动力学轨迹跟踪控制模型,通过Adams与Simulink的联合仿真进行验证.结果表明,并联稳定平台在所建立的控制模型的控制下,可以实现快速、精确的位姿调整.

关键词：并联机构、火炮跟踪、Adams、Simulink、逆动力学

所属期刊栏目：48

分类号：TJ3;TP242.3(火炮)

在线出版日期：2023-04-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：154-160